ข้อตกลงแลกเปลี่ยนการเข้าถึง หรือ RAA ได้ข้อสรุปจากการประชุมที่กรุงมะนิลา โดยมีการลงนามระหว่างรัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม มิโนรุ คิฮาระ กับรัฐมนตรีว่าการกระทรวงต่างประเทศ โยโกะ คามิกาวะ ที่ได้หารือร่วมกับรัฐมนตรีกลาโหม และ ต่างประเทศของฟิลิปปินส์ ซึ่งได้เริ่มเจรจามาตั้งแต่เดือนพฤศจิกายนในการกำหนดกรอบทางกฎหมายของทั้งญี่ปุ่น และ ฟิลิปปินส์ในการส่งหน่วยกลาโหมเข้าฝึก และ ปฏิบัติการในน่านน้ำของแต่ละฝ่าย
เป้ามายของข้อตกลง RAA มีขึ้นหลังจากพิจารณาถึงการเติบโตในเชิงคุกคามของกองทัพจีนต่อไต้หวันและในทะเลจีนใต้ ซึ่งมีเหตุให้ต้องเผชิญหน้าระหว่างกองเรือของจีน กับ ฟิลิปปินส์บ่อยครั้ง